Pink_block_15

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： Pink_block_15
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/soliscute/Pink_block_15
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作空间 (action)

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测 (observation.state)

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的当前位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 数据集包含三个视角的图像观测，均为视频格式，分辨率 640x480，3通道 (RGB)。

1. 顶部视角 (observation.images.top)

   • 数据类型： video
   • 形状： [480, 640, 3]

2. 腕部视角 (observation.images.wrist)

   • 数据类型： video
   • 形状： [480, 640, 3]

3. 前部视角 (observation.images.front)

   • 数据类型： video
   • 形状： [480, 640, 3]

元数据索引

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 回合索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 数据索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据集统计信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 总回合数： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0
• 数据划分： 未提供

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX 引用格式： 未提供
• 主页： 未提供