hil_37

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作数据（如左右机械臂各关节位置和夹爪位置）、状态观测数据（与动作数据相同）、以及来自不同视角（左腕、右腕和基座）的图像数据。数据以parquet格式存储，包含视频文件和特征数据。具体特征包括16维的动作和状态向量，以及不同分辨率的视频数据（左腕和右腕视角为720x1280，基座视角为480x640）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_37
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总任务数: 0
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左臂7个关节位置、左夹爪位置、右臂7个关节位置、右夹爪位置

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左臂7个关节位置、左夹爪位置、右臂7个关节位置、右夹爪位置

图像观测

• 左腕相机图像:
  • 特征名称: observation.images.left_wrist
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 720×1280×3 (高×宽×通道)
• 右腕相机图像:
  • 特征名称: observation.images.right_wrist
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 720×1280×3 (高×宽×通道)
• 底座相机图像:
  • 特征名称: observation.images.base
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状 [1]
• 帧索引: int64 类型，形状 [1]
• 片段索引: int64 类型，形状 [1]
• 数据索引: int64 类型，形状 [1]
• 任务索引: int64 类型，形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_37

补充说明

• 主页信息: 未提供
• 论文信息: 未提供
• 引用信息: 未提供