eval_M6

该数据集是使用LeRobot框架创建的，专注于机器人技术领域，特别是双手机器人（koch_bimanual）的操作。数据集包含10个 episodes，7260帧，30个视频，涵盖了机器人的动作、状态观察（包括鸟瞰图和左右手腕摄像头的图像）、时间戳和索引等信息。数据以parquet文件和视频格式存储，具体结构和特征细节在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_M6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 7260
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 30
• 总块数 (Chunks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据路径 (Data Path): data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径 (Video Path): videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (Action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹持器、右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹持器
• 观测状态 (Observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (Observation.images):
  • 鸟瞰图 (bird):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: FPS=15.0, 高度=480, 宽度=640, 通道=3, 编码=av1, 像素格式=yuv420p, 非深度图, 无音频
  • 左腕视图 (wrist_left):
    • 同鸟瞰图配置
  • 右腕视图 (wrist_right):
    • 同鸟瞰图配置
• 时间戳 (Timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (Frame Index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (Episode Index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (Index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (Task Index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集 (Train): 0:10

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]