M2S_04_00

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_04_00
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 600
• 总帧数: 354316
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:600)

数据结构

数据存储为Parquet文件，视频存储为MP4文件。

• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

场景与任务标识

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)

情节与帧控制

• episode_index: 情节索引 (int64)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• is_first: 是否为起始帧 (int64)
• is_last: 是否为结束帧 (int64)
• timestamp: 时间戳 (float32)

机器人状态

• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状[6])，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)。
• observation.state: 观测状态 (float32, 形状[23])，包含左/右机械臂的位姿、夹爪状态及底盘速度。
• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体命名的关节。

视觉观测

• observation.images.front: 前置摄像头视频 (视频格式)，分辨率240x320，3通道，H.264编码。
• observation.images.wrist_left: 左腕部摄像头视频 (视频格式)，分辨率240x320，3通道，H.264编码。
• observation.images.wrist_right: 右腕部摄像头视频 (视频格式)，分辨率240x320，3通道，H.264编码。 所有视频帧率为30 FPS，无音频，非深度图。

机器人动作

• action: 动作指令 (float32, 形状[23])，其维度名称与observation.state完全一致。

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供