vls_real_l2_banana_red

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vls_real_l2_banana_red
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 30
• 总帧数: 1909
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:30)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，视频文件格式为MP4。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "action_6"]

3. observation.images.external

   • 数据类型: video
   • 形状: [376, 672, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 10
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [376, 672, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 10
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: null
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]