ex2-final

该数据集是一个机器人控制数据集，基于LeRobot框架构建。它包含108个episodes，总计41307帧数据，覆盖44个不同任务。数据以每秒30帧的速率采集，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集特征包括动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、夹爪摄像头图像（分辨率为640x480的3通道RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和episode标签。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人强化学习或模仿学习任务。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework. It contains 108 episodes, totaling 41,307 frames of data, covering 44 tasks. The data is collected at a frame rate of 30 fps, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (joint positions identical to actions), gripper camera images (640x480 resolution, 3-channel RGB video), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and episode labels. The data is stored in Parquet file format, with videos in MP4 format, suitable for robot reinforcement learning or imitation learning tasks. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集详情概述

基本信息

• 数据集名称：ex2-final
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）：108
• 总帧数：41307
• 总任务数：44
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 到 107（共108个片段，即全部数据用于训练）

数据结构

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作变量：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维状态观测变量，命名与action相同
observation.images.gripper	video	[640, 480, 3]	夹爪视角视频，分辨率640x480，3通道，AV1编码，30 FPS，yuv420p像素格式，非深度图，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
episode_tag	string	[1]	片段标签

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

代码库版本

• codebase_version：v3.0