so100_dataset_plates_and_cups

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括多个片段，每个片段包含机器人的动作、观察状态（包括多个摄像头的图像）和时间戳。具体而言，数据集包含5个片段，总计4462帧，20个视频，涉及1个任务。机器人类型为so100，数据以30帧每秒的速率采集。观察数据包括机器人的状态（如肩部、肘部、腕部等关节的角度）和来自四个不同视角（左侧、右侧、夹爪和顶部）的图像。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: triton7777/so100_dataset_plates_and_cups
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总集数: 5
• 总帧数: 4462
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观察图像 (observation.images):
  • s_left:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 30 fps
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图，无音频
  • s_right:
    • 同 s_left
  • gripper:
    • 形状: [360, 640, 3]
    • 其他同 s_left
  • top:
    • 形状: [360, 640, 3]
    • 其他同 s_left
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:5

引用信息

• BibTeX: 未提供