test_dataset_DrawersAndZipLockBagsScrewsNutsElectronics_2
收藏Hugging Face2026-05-02 更新2026-05-02 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据，如动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引。数据集结构包括视频文件和parquet数据文件，元数据提供了机器人类型、总剧集、帧数、任务数等技术细节。具体数据特征包括14维的动作向量、32维的状态观察向量，以及多个RGB和RGB深度视频观察。
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-02
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: test_dataset_DrawersAndZipLockBagsScrewsNutsElectronics_2
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 341 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
| 机器人类型 | pika_gripper |
| 训练集划分 | 0:1 |
数据特征
数据包含以下特征字段：
- action (动作): 14维浮点数向量，包括两个机械臂的坐标（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）和夹爪宽度。
- observation.state (状态): 32维浮点数向量，包含两个机械臂的编码器角度、IMU数据（加速度、角速度）、位姿（位置+四元数）、夹爪状态（开/关、距离）。
- observation.images (图像): 共6个视频摄像头视图，分辨率见下表，所有视频均为H.264编码，30 FPS，无音频。
| 图像名称 | 分辨率 (高×宽×通道) |
|---|---|
| realsense_rgb | 480×848×3 |
| realsense_rgb_depth | 480×848×3 |
| arm2_realsense_rgb | 480×848×3 |
| arm2_realsense_rgb_depth | 480×848×3 |
| scene_rgb | 1024×1024×3 |
| scene_rgb_2 | 1024×1024×3 |
- 其他字段: timestamp (时间戳, float32), frame_index (帧索引, int64), episode_index (片段索引, int64), index (全局索引, int64), task_index (任务索引, int64)。
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
