dobbe_lerobot

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含5208个episodes，1139911帧，7个任务，5208个视频，分为6个chunks，每个chunk包含1000个episodes。数据集的帧率为3.75fps，包含训练集。数据集的元数据详细描述了观测图像、状态、动作、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引的特征和结构。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: dobbe_lerobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, dobbe_0.0.1_lerobot, rlds

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用信息: 无

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: hello_stretch
• 总集数: 5208
• 总帧数: 1139911
• 总任务数: 7
• 总视频数: 5208
• 总块数: 6
• 每块大小: 1000
• 帧率: 3.75 FPS
• 分割: 训练集 (0:5208)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.images.wrist_image

   • 类型: 视频
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度名称: height, width, rgb
   • 视频信息:
     • 帧率: 3.75
     • 分辨率: 256x256
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: 否
     • 音频: 无

2. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: x, y, z, roll, pitch, yaw, pad, gripper

3. action

   • 类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

4. timestamp

   • 类型: float32
   • 形状: [1]

5. frame_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

6. episode_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

7. index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

8. task_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]