eval_mix_nooutlier_15k_blue_r1
收藏Hugging Face2026-05-18 更新2026-05-18 收录
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https://huggingface.co/datasets/robot-learning-group47/eval_mix_nooutlier_15k_blue_r1
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资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含一个完整的episode，总共有480帧，对应30fps的视频数据。数据特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作有6个维度，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测包括相同的6维状态数据和来自camera1的图像数据（分辨率为480x640，3通道RGB视频）。数据集以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制和模仿学习任务。
提供机构：
robot-learning-group47
创建时间：
2026-05-18
原始信息汇总
数据集概述：eval_mix_nooutlier_15k_blue_r1
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/robot-learning-group47/eval_mix_nooutlier_15k_blue_r1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集构建
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集规模
- 总片段数：1
- 总帧数：480
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集划分：仅包含训练集（索引 0:1）
数据集结构与特征
数据集包含以下字段：
- 动作（action）：6维浮点数组，包含机器人手臂各关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作字段的关节命名相同
- 观测图像（observation.images.camera1）：视频数据，分辨率为 480×640，3通道，编码为 AV1，帧率30 FPS
- 时间戳（timestamp）：浮点数，形状为 [1]
- 帧索引（frame_index）：整数，形状为 [1]
- 片段索引（episode_index）：整数，形状为 [1]
- 索引（index）：整数，形状为 [1]
- 任务索引（task_index）：整数，形状为 [1]
额外说明
- 机器人类型：so_follower
- 数据存储格式：Parquet 文件（路径：
data/*/*.parquet） - 视频存储格式：MP4 文件（位于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
