s0_101_pick_and_place_screw2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：s0_101_pick_and_place_screw2
链接：https://huggingface.co/datasets/jameslinxiao/s0_101_pick_and_place_screw2
许可证：apache-2.0
任务类别：机器人（robotics）
标签：LeRobot
创建工具：由 LeRobot 创建

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数据集规模与结构

指标	数值
总片段数	100
总帧数	41161
总任务数	1
块大小（chunks_size）	1000
帧率（fps）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据划分	训练集：0:100（全部100个片段用于训练）

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机器人类型与动作空间

• 机器人类型：so_follower
• 动作与状态特征：均为6维浮点数组（float32），包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

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观察图像信息

数据集包含两个摄像头视角的图像，均为视频格式，分辨率为 480×640×3，编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率30fps，无音频。

• observation.images.wrist：腕部摄像头
• observation.images.front：前方摄像头

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数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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其他特征字段

包含 timestamp（float32）、frame_index（int64）、episode_index（int64）、index（int64）以及 task_index（int64）等元数据字段。

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引用信息

论文和BibTeX引用信息暂未提供。