ssd_grasping_success_no_pert_23ep_step_1a

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ssd_grasping_success_no_pert_23ep_step_1a
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0

数据集详情

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型: Franka
• 总集数: 23
• 总帧数: 4681
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 全部 23 集用于训练 (train: "0:23")
• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征结构

数据集包含以下特征，分为观测、动作和元数据：

观测 (Observation)

• observation.state.gripper_position: 夹爪位置，形状 [1]
• observation.state.cartesian_position: 笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)，形状 [6]
• observation.state.joint_position: 关节位置 (7个关节)，形状 [7]
• observation.state: 综合状态 (7个关节 + 夹爪)，形状 [8]
• observation.images.wrist_left: 腕部摄像头图像，尺寸 180x320，AV1 编码
• observation.images.exterior_1_left: 外部摄像头1图像，尺寸 180x320，AV1 编码
• observation.images.exterior_2_left: 外部摄像头2图像，尺寸 180x320，AV1 编码
• camera_extrinsics.wrist_left: 腕部摄像头外参 (x, y, z, roll, pitch, yaw)，形状 [6]
• camera_extrinsics.exterior_1_left: 外部摄像头1外参，形状 [6]
• camera_extrinsics.exterior_2_left: 外部摄像头2外参，形状 [6]

动作 (Action)

• action.gripper_position: 夹爪位置，形状 [1]
• action.gripper_velocity: 夹爪速度，形状 [1]
• action.cartesian_position: 笛卡尔位置，形状 [6]
• action.cartesian_velocity: 笛卡尔速度，形状 [6]
• action.joint_position: 关节位置，形状 [7]
• action.joint_velocity: 关节速度，形状 [7]
• action.ee_pose: 末端执行器位姿 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)，形状 [7]
• action: 综合动作 (7个关节 + 夹爪)，形状 [8]

元数据

• is_first: 是否为每集第一帧 (bool)
• is_last: 是否为每集最后一帧 (bool)
• is_terminal: 是否为终止帧 (bool)
• language_instruction: 语言指令 (string)
• reward: 奖励值 (float)
• is_episode_successful: 该集是否成功 (bool)
• timestamp: 时间戳 (float)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 集索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)
• observation.state_new: 额外状态 (形状 [8])
• action_new: 额外动作 (形状 [8])