ffw_sg2_rev1_PickGreenPet5

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含50个任务片段，总计7964帧数据和200个视频。数据采集自aiworker机器人，包含多视角视觉信息（头部左右摄像头和手腕左右摄像头）以及机器人的状态观测和动作控制数据。状态和动作数据涉及22个关节参数，包括双臂各7个关节、双手抓取器各1个关节、头部2个关节、升降关节以及线性移动和旋转控制。视频数据采用H.264编码，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ffw_sg2_rev1_PickGreenPet5
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 7964
• 总视频数: 200
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

观测特征

• observation.images.cam_head: 头部摄像头图像 (视频格式, 分辨率376×672×3)
• observation.images.cam_head_right: 右侧头部摄像头图像 (视频格式, 分辨率376×672×3)
• observation.images.cam_wrist_left: 左侧腕部摄像头图像 (视频格式, 分辨率240×424×3)
• observation.images.cam_wrist_right: 右侧腕部摄像头图像 (视频格式, 分辨率240×424×3)
• observation.state: 机器人状态 (float32, 形状[22])，包含22个关节状态

动作特征

• action: 机器人动作 (float32, 形状[22])，包含22个关节控制指令

技术规格

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker
• 视频编码: libx264
• 像素格式: yuv420p

数据划分

• 训练集: 全部50个情节 (0:50)