ur5_blueblock_box_1

该数据集是使用LeRobot创建的，涉及UR5E机器人的拾取和放置操作，特别是针对蓝色块的操作。数据集包含838帧数据，分为1个任务和1个片段，数据以parquet格式存储。数据集包含多种特征，如图像（256x256x3）、关节数据（6维）、夹持器状态（1维）等，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_blueblock_box_1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ur5, ur5e, pick-and-place, blue-block

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 838
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:1)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• image: 图像数据，形状为 [256, 256, 3]，数据类型为图像。
• wrist_image: 腕部图像数据，形状为 [256, 256, 3]，数据类型为图像。
• joints: 关节数据，形状为 [6]，数据类型为 float32。
• gripper: 夹爪数据，形状为 [1]，数据类型为 float32。
• state: 状态数据，形状为 [7]，数据类型为 float32。
• actions: 动作数据，形状为 [7]，数据类型为 float32。
• timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32。
• frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• episode_index: 情节索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=LPSlvlv/ur5_blueblock_box_1
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e