record-test_4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含10个episodes和2844帧数据。数据集结构包括动作、观察状态、图像（宏视图和微视图）以及时间戳等特征。动作和观察状态包含6个关节位置信息，图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集详情概述

基本信息

• 数据集名称：record-test_4
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集统计

• 总片段数：10
• 总帧数：2844
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集拆分：全部数据用于训练（train: 0:10）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 维度名称：与动作特征相同

图像观测（observation.images）

• macro 摄像头：

  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图
  • 无音频

• micro 摄像头：

  • 分辨率：480×640
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图
  • 无音频

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000 帧/块