Task_Pickup2

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如动作、观察状态、图像等。具体来说，动作特征包括线速度和角速度以及左右关节的位置；观察状态特征包括里程计数据、线速度、角速度和左右关节的位置；图像特征包括高分辨率摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头的视频数据。数据集的总帧数为320，帧率为30fps，总视频数为3。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• Trossen子版本: v1.0
• 机器人类型: trossen_ai_mobile
• 总集数: 1
• 总帧数: 320
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:1
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: linear_vel, angular_vel, left_joint_0 到 left_joint_6, right_joint_0 到 right_joint_6
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [19]
  • 名称: odom_x, odom_y, odom_theta, linear_vel, angular_vel, left_joint_0 到 left_joint_6, right_joint_0 到 right_joint_6
• 观测图像 (observation.images.cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]