suction_medical_tools

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含40个episodes，总计18784帧，帧率为30fps。数据包括机器人的动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观测状态（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、前端和侧面的图像观测（分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: seriintan/suction_medical_tools
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 40
• 总帧数: 18784
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:40)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，包含机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，包含与action相同的机器人关节位置观测。
• observation.images.front: 视频数据，形状[480, 640, 3]，包含前视图像信息（高度480像素、宽度640像素、3通道），视频编码为av1，无音频。
• observation.images.side: 视频数据，形状[480, 640, 3]，包含侧视图像信息（高度480像素、宽度640像素、3通道），视频编码为av1，无音频。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index: 整数64数组，形状[1]。
• episode_index: 整数64数组，形状[1]。
• index: 整数64数组，形状[1]。
• task_index: 整数64数组，形状[1]。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化数据集链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/suction_medical_tools

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供