svla_so101_pickplace

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，具体为'so100_follower'型机器人。数据集包含50个episodes，11939帧，1个任务和100个视频。数据结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引。动作和状态观察包含6个浮点数值，分别对应机器人的不同关节位置。图像观察包括上下和侧面视角的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: svla_so101_pickplace
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 11939
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

上方视角图像

• 特征名: observation.images.up
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

侧面视角图像

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: so100_follower
• 代码库版本: v2.1

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集是一个机器人技术数据集，专为'so100_follower'型机器人设计，用于模拟或执行任务（如抓取放置）。它包含50个episodes和11939帧数据，涵盖动作、状态观察和多视角图像（分辨率为480x640），结构完整，适用于机器人学习和控制研究。数据集采用Apache 2.0许可证，便于开源使用。