vr-dataset-control-reversed-test-14

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集结构详细，包含动作、观察状态和来自多个摄像头的图像等特征，可能用于机器人控制或感知任务。元数据包括机器人类型（ur5e_aic）、总剧集、帧数和任务数，以及数据文件和视频文件的技术细节。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vr-dataset-control-reversed-test-14
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1792
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含机器人末端执行器的位置 (x, y, z) 和四元数姿态 (x, y, z, w)。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 描述: 包含机器人末端执行器的位姿、线速度和角速度、位姿误差以及7个关节的位置。

观测图像

包含来自三个摄像头的视频数据：

• 左摄像头 (observation.images.left_camera)
• 中心摄像头 (observation.images.center_camera)
• 右摄像头 (observation.images.right_camera)
• 通用属性:
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 256 (高) x 288 (宽) x 3 (通道)
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

索引与元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

可通过以下链接访问数据集可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ac31415/vr-dataset-control-reversed-test-14

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]