piper_demo

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: StyTJU/piper_demo
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1794
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:3)

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

前视图像观测 (observation.images.observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 720 像素
  • 宽度: 1280 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

侧视图像观测 (observation.images.observation.images.side)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

技术细节

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: piper_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供