put_coffee

这是一个名为put_coffee的机器人操作任务数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含50个episodes和9957个frames，专注于单个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集的结构包括动作特征（如位置、方向、夹爪状态）、观测状态（类似动作特征）、图像观测（来自手腕和左侧的RGB视频，分辨率为480x640）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习和操控研究，采用Apache 2.0许可证。

This is a dataset for robot manipulation tasks named put_coffee, created by the LeRobot tool. It contains 50 episodes and 9957 frames, focusing on a single task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 10fps. The dataset structure includes action features (such as position, orientation, gripper state), observation states (similar to action features), image observations (from wrist and left-side RGB videos with a resolution of 480x640), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot learning and manipulation research and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：put_coffee

基本信息

• 数据集名称：put_coffee
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：9,957
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：10
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1,000 帧/块

数据集划分

划分	范围
训练集（train）	0:50（全部50个片段）

机器人类型

• 机器人类型：custom_manipulator（自定义机械臂）

数据集特征结构

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 特征名称：
  • position.x, position.y, position.z（位置坐标）
  • orientation.x, orientation.y, orientation.z（朝向）
  • gripper（夹爪）

状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 特征名称：与动作特征相同

图像观测

• 手腕RGB相机（observation.images.wrist_rgb）

  • 图像尺寸：480×640×3（高度×宽度×通道）
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：10 FPS
  • 非深度图

• 左侧RGB相机（observation.images.left_rgb）

  • 图像尺寸：480×640×3
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：10 FPS
  • 非深度图

其他特征

特征名	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4