so101_cube_task_v2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含多模态数据，如机器人动作、观测状态和多个视角的图像（正面、侧面和pi_cam）。数据格式为parquet和mp4，其中数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集详细记录了机器人的关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）和图像信息（分辨率为480x640，3通道）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_cube_task_v2
• 发布者: TheReverand
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS

数据特征

• 动作: 包含6个浮点数值，分别对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。
• 观测状态: 包含6个浮点数值，与动作特征命名相同，代表机器人关节位置。
• 观测图像:
  • 前视图: 视频格式，分辨率 480x640，3通道。
  • 侧视图: 视频格式，分辨率 480x640，3通道。
  • Pi相机视图: 视频格式，分辨率 480x640，3通道。
• 时间戳: 单精度浮点数。
• 帧索引: 64位整数。
• 回合索引: 64位整数。
• 数据索引: 64位整数。
• 任务索引: 64位整数。

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX引用格式: 待补充