so101_test8

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关数据集，包含15个episodes，8925帧，30个视频。数据集包含多种特征，如动作（6个自由度）、观测状态（6个自由度）、前视和腕部视角的图像（分辨率和通道数不同）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。主要用于机器人任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: taiobot/so101_test8
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so101, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 配置: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 总集数: 15
• 总帧数: 8925
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: train (0:15)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观察图像 - 前视 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 是否有音频: false

观察图像 - 腕部 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 是否有音频: false

其他特征

• timestamp: float32, shape [1]
• frame_index: int64, shape [1]
• episode_index: int64, shape [1]
• index: int64, shape [1]
• task_index: int64, shape [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]