testing_revolute3d

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含一个episode，共581帧，帧率为30fps。机器人类型为Trossen AI Stationary，涉及左右各7个关节（共14个关节）的动作和状态数据，动作和状态均为14维浮点数组。观测数据包括中心摄像头图像，分辨率为480x640，3通道（RGB），视频编码为av1。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据用于机器人学习和控制任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: aytsaiusc/testing_revolute3d
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: trossen_ai_stationary（固定式）
• 总片段数: 1
• 总帧数: 581
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集（train）为全部数据（索引0:1）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(14,)	机器人左右各7个关节的动作指令（left_joint_0~6, right_joint_0~6），帧率30
observation.state	float32	(14,)	机器人左右各7个关节的状态观测（left_joint_0~6, right_joint_0~6），帧率30
observation.images.cam_center	video (AV1编码)	(480, 640, 3)	中央摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，帧率30
timestamp	float32	(1,)	时间戳，帧率30
frame_index	int64	(1,)	帧索引，帧率30
episode_index	int64	(1,)	片段索引，帧率30
index	int64	(1,)	全局索引，帧率30
task_index	int64	(1,)	任务索引，帧率30

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 块大小 (chunks_size): 1000

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。