tissue_wipe_20260801_222826
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含50个episodes，共21371帧，任务为擦纸巾（tissue wipe）。机器人类型为so_follower。数据特征包括：动作（6维关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、顶部摄像头图像（480x640 RGB视频，30fps）、腕部摄像头图像（480x640 RGB视频，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集可用于模仿学习或机器人控制研究。
This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 episodes with a total of 21,371 frames, and the task is tissue wipe. The robot type is so_follower. Data features include: actions (6-dimensional joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observed states (same 6-dimensional joint positions as actions), top camera images (480x640 RGB video at 30fps), wrist camera images (480x640 RGB video at 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset can be used for imitation learning or robot control research.
数据集概述
该数据集名为 tissue_wipe_20260801_222826，由 Voyager466920 上传至 Hugging Face，是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，用于训练机器人执行擦纸巾（tissue wipe）任务。
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型:
so_follower - 数据集格式: 包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件，数据文件位于
data/*/*.parquet，视频文件存储于videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
数据结构
数据规模
- 总片段数（Episodes）: 50
- 总帧数（Frames）: 21,371
- 总任务数（Tasks）: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 采样频率（FPS）: 30
数据划分
- 训练集（Train）: 全部 50 个片段，划分比例为
0:50
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令，包含 6 个关节位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，包含 6 个关节位置 |
observation.images.top |
视频 | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 3 通道 |
observation.images.wrist |
视频 | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 3 通道 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态维度说明
- 动作空间（Action）:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos，共 6 维 - 状态空间（Observation State）: 与动作空间相同的 6 个关节位置
视频编码信息
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 分辨率: 480×640
- 颜色通道: 3（RGB）
- 是否为深度图: 否
- 是否含音频: 否
- 其他参数: CRF 30，preset 12，使用 PyAV 后端
其他说明
- 首页与论文: 目前暂无相关信息（标注为 "More Information Needed"）
- 引用格式: 目前暂无提供的 BibTeX 引用条目
- 可视化: 可通过 Hugging Face 提供的可视化工具查看数据集内容，路径为
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Voyager466920/tissue_wipe_20260801_222826
