so101_pickplace_20260429_125518
收藏Hugging Face2026-04-29 更新2026-04-29 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
pcwagner
创建时间：
2026-04-29
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。
数据集元信息
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 20
- 总帧数: 5229
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 fps
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 全部20个片段用于训练
数据集结构
数据集包含以下特征：
- 动作 (action): 6维浮点数组，包含机器人关节位置信息（肩关节3个、肘关节1个、腕关节2个、夹爪1个）
- 观察状态 (observation.state): 与动作相同的6维状态空间
- 观察图像 (observation.images.front): 640x480分辨率的RGB视频，编码为AV1格式，30 fps
- 时间戳 (timestamp): 1维浮点数
- 帧索引 (frame_index): 1维整数
- 片段索引 (episode_index): 1维整数
- 索引 (index): 1维整数
- 任务索引 (task_index): 1维整数
数据存储格式
- 数据文件以Parquet格式存储，路径为
data/*/*.parquet - 视频文件以MP4格式存储
- 单个数据块大小为1000帧
