so101_pick_place_thor

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、图像（头顶和手腕视角的480x640 RGB视频）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据集包含100个episodes，47,623帧，1个任务。数据以parquet和视频文件格式存储，机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_place_thor
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建（LeRobot 主页）
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据集总帧数: 47,623 帧
• 总片段数: 100 个片段
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 所有数据（片段 0 至 99）用于训练

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态（与动作相同的 6 个关节位置）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet