eval_pi05_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi05_v2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段名称:
  • ee.x
  • ee.y
  • ee.z
  • ee.wx
  • ee.wy
  • ee.wz
  • ee.gripper_pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段名称:
  • ee.gripper_pos
  • ee.wx
  • ee.wy
  • ee.wz
  • ee.x
  • ee.y
  • ee.z

观测图像（腕部）

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 字段名称:
  • height
  • width
  • channels

观测图像（前部）

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 字段名称:
  • height
  • width
  • channels

其他索引与时间戳

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

数据统计

• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供