loreal_returns_sorting_0727

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，具体涉及双Dobot Nova5 DH机器人。数据集包含26个训练episodes，总计36657帧，以30fps录制。数据包括动作和观察特征：动作特征为20维浮点数组，表示左右机械臂的TCP（工具中心点）位置（x, y, z）、姿态（r1至r6）以及夹爪位置；观察特征包括状态（类似动作特征）和图像视频，图像来自头部摄像头（分辨率1280x720）和左右腕部摄像头（分辨率640x480），均为彩色视频。数据集结构以parquet文件存储动作和状态数据，视频文件存储图像数据，适用于机器人控制和模仿学习任务。This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on the field of robotics, specifically involving dual Dobot Nova5 DH robots. It contains 26 training episodes, totaling 36,657 frames recorded at 30fps. The data includes action and observation features: action features are 20-dimensional floating-point arrays representing the TCP (Tool Center Point) position (x, y, z), posture (r1 to r6), and gripper position for both left and right robotic arms; observation features include state (similar to action features) and image videos, with images from a head camera (resolution 1280x720) and left/right wrist cameras (resolution 640x480), all in color video. The dataset structure stores action and state data in parquet files and image data in video files, suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Xense/loreal_returns_sorting_0727
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

数据集包含 26 个 episode，共计 36,657 帧，覆盖 1 个任务。数据分为：

• 训练集: episode 0 至 25（共 26 个）
• 数据文件: parquet 格式，存储在 data/ 目录下，每个 chunk 包含多个文件
• 视频文件: mp4 格式，存储在 videos/ 目录下，按摄像头视角组织

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(20,)	机器人动作指令，包含左右 TCP 位置/姿态（各 6 维）和左右夹爪位置（各 1 维）
observation.state	float32	(20,)	机器人观测状态，维度与 action 相同
observation.images.head	视频	(720, 1280, 3)	头部摄像头影像，30fps，H.264 编码，RGB
observation.images.left_wrist	视频	(480, 640, 3)	左腕部摄像头影像，30fps，H.264 编码，RGB
observation.images.right_wrist	视频	(480, 640, 3)	右腕部摄像头影像，30fps，H.264 编码，RGB
timestamp	float32	(1,)	每一帧的时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧序号
episode_index	int64	(1,)	episode 索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人: bi_dobot_nova5_dh（双臂机器人）

数据规模

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 帧率: 30 fps