eval_act105_80_100

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具构建。它包含16个episodes，总计21858帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：动作（action），由6个浮点型关节位置组成（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个浮点型关节位置；观测图像（observation.images.front和observation.images.top），为视频格式，分辨率480x640，3通道，使用av1编解码器；以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集主要用于训练或评估机器人控制任务，特别是与so_follower机器人类型相关的任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 16 episodes with a total of 21858 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, and videos are in mp4 format. Features of the dataset include: action, consisting of 6 floating-point joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation.state, also with 6 floating-point joint positions; observation.images (front and top), in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, using the av1 codec; and metadata such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for training or evaluating robot control tasks, particularly those related to the so_follower robot type.

原始信息汇总

数据集概述：eval_act105_80_100

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：16
• 总帧数：21,858
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：全部 16 个片段用于训练（train: 0:16）

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作空间：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，与动作空间一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：default，数据文件位于 data/*/*.parquet

引用信息

• 论文：[需要更多信息]
• BibTeX：[需要更多信息]