grab_fw

这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。数据集包含20个任务片段(episodes)，共57732帧数据，视频帧率为30fps。数据集包含6维的动作数据(肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器)，10维的观测状态数据(包含关节位置和4个坐标值)，以及来自前部和腕部的480x640 RGB视频观测。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi
• 总集数: 20
• 总帧数: 57732
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:20

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [10]
• 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, y0, x0, y1, x1

观测图像 (observation.images.front & observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

其他特征

• timestamp: float32, shape [1]
• frame_index: int64, shape [1]
• episode_index: int64, shape [1]
• index: int64, shape [1]
• task_index: int64, shape [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]