eval_pi0test0-16b-5epch-8LoRA-glue

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_pi0test0-16b-5epch-8LoRA-glue
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 5
• 总帧数: 3184
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分:
  • 训练集: 0-4 片段（共5个片段，全部用于训练）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

• 动作 (action): 6维浮点数数组，包含机器人肩部、肘部、腕部和夹爪的位置。
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数数组，与动作特征相同，表示机器人各关节状态。
• 观测图像 - 顶部相机 (observation.images.top):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640，3通道
  • 编码: AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图，无音频
• 观测图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640，3通道
  • 编码: AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图，无音频
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数
• 帧索引 (frame_index): 1维整数
• 片段索引 (episode_index): 1维整数
• 记录索引 (index): 1维整数
• 任务索引 (task_index): 1维整数

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。