so101_wood_weights_size_v1

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含机械臂动作数据（6个关节位置）、观测状态数据（6个关节位置）、触觉数据（207维力向量）和视频数据（360x640分辨率，30fps）。数据集共包含50个episodes，25122帧数据，数据以parquet格式存储。视频数据分为handeye和fixed两种视角，均为彩色视频（非深度图）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_wood_weights_size_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 25122
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 代码库版本: v3.0
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂6个关节的位置指令，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂6个关节的当前位置，特征名与动作相同。

观测图像（手眼相机）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 非深度图
  • 无音频

观测图像（固定相机）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与手眼相机相同。

触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 描述: 包含68个力传感器（编号000至067）的x, y, z三轴力数据，以及一个合力的x, y, z分量。具体特征名称为 tactile.force_{编号}.{轴} 和 tactile.resultant.{轴}。

索引与时间戳

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 数据索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供