pick_drop_act_3_combined

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于拾取和放置任务，使用双机械臂系统（bi_widowxai_follower_robot）。数据集包含90个episodes，总计36925帧，数据以parquet文件和视频格式存储。特征包括14维的关节位置动作和状态观测，以及来自三个摄像头（cam_high、cam_right_wrist、cam_left_wrist）的图像观测，每个图像分辨率为480x640像素、3通道、帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset specifically designed for pick-and-place tasks, using a dual-arm system (bi_widowxai_follower_robot). It contains 90 episodes, totaling 36,925 frames, stored in parquet files and video formats. Features include 14-dimensional joint position actions and state observations, as well as image observations from three cameras (cam_high, cam_right_wrist, cam_left_wrist), each with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, and a frame rate of 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概况

• 名称: trossenai/pick_drop_act_3_combined
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 配置: 仅有一个配置，名为 default
• 数据集规模:
  • 总片段数 (episodes): 90
  • 总帧数 (frames): 36,925
  • 总任务数 (tasks): 1
  • 数据文件大小: 约 100 MB
  • 视频文件大小: 约 200 MB
  • 帧率 (FPS): 30
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含全部 0 至 90 片段

特征 (Features)

• action: 14 维浮点型向量，表示左右双臂各 7 个关节位置（包括一个滑动关节），类型为 float32
• observation.state: 14 维浮点型向量，与 action 结构一致，表示观察到的机器人状态（各关节位置）
• observation.images: 包含三个摄像头视频流，每个均为 480x640 像素、3 通道的 AV1 编码视频，帧率 30 FPS：
  • cam_high: 高角度摄像头
  • cam_right_wrist: 右腕摄像头
  • cam_left_wrist: 左腕摄像头
• timestamp: 时间戳，float32 类型，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64 类型，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64 类型，形状 [1]
• index: 全局索引，int64 类型，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64 类型，形状 [1]

机器人类型

• 机器人型号: bi_widowxai_follower_robot（双臂 WidowX AI 跟随机器人）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用: 未提供 BibTeX