9153_minimal_sim_franka_panda_eval_20000_2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门针对Franka Panda机器人。数据集包含10个训练片段，总计1000帧数据，采样频率为10fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集提供了丰富的机器人动作和观察特征，包括7维末端执行器动作、8维关节位置和扭矩、36维状态观测（包含关节位置、速度、扭矩和末端执行器位置、速度），以及来自前置摄像头和手腕摄像头的视频观测（分辨率为128x128，3通道RGB，无音频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。

This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot, specifically designed for the Franka Panda robot. It contains 10 training episodes, totaling 1000 frames of data with a sampling frequency of 10fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset provides rich robot action and observation features, including 7-dimensional end-effector actions, 8-dimensional joint positions and torques, 36-dimensional state observations (including joint positions, velocities, torques, and end-effector positions and velocities), as well as video observations from a front camera and a wrist camera (with a resolution of 128x128, 3-channel RGB, and no audio). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 9153_minimal_sim_franka_panda_eval_20000_2
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/UMA-Robots/9153_minimal_sim_franka_panda_eval_20000_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	10
总帧数 (Frames)	1000
总任务数 (Tasks)	1
分块大小 (Chunks Size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	10
训练/测试划分	全部10个片段用于训练

机器人类型

• 机器人: Franka Panda

数据特征

数据集包含以下特征维度，所有特征均以帧为单位进行记录：

动作 (Action)

• 动作维度: 7维，包括末端执行器位置 (x, y, z, rx, ry, rz) 和夹爪位置 (gripper.pos)

动作 - 关节位置 (Action.joint_position)

• 维度: 8维，包括7个关节位置和1个夹爪位置

动作 - 关节力矩 (Action.joint_torque)

• 维度: 8维，包括7个关节力矩和1个夹爪力矩

观测状态 (Observation.state)

• 维度: 36维，包含关节位置 (pos)、速度 (vel)、力矩 (torque) 以及末端执行器位置 (pos) 和速度 (vel)

观测图像 (Observation.images)

• front: 前视摄像头图像，尺寸 128x128x3，编码格式 av1，帧率 10 FPS
• wrist: 腕部摄像头图像，尺寸 128x128x3，编码格式 av1，帧率 10 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
• frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
• episode_index: 片段索引 (int64, 1维)
• index: 全局索引 (int64, 1维)
• task_index: 任务索引 (int64, 1维)