pnp0329_0401

该数据集由LeRobot创建，包含80个episodes，总计38869帧，涉及1个任务。数据集包含机器人关节位置（joint_1.pos至joint_6.pos和gripper.pos）、观察状态（与动作相同）、手腕和前置摄像头拍摄的视频（分辨率480x640，3通道，30fps）以及其他补充信息（如策略动作、干预状态、收集器策略ID等）。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人相关任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pnp0329_0401
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失

数据集规模与结构

• 总情节数: 80
• 总帧数: 38869
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集 (0:80)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

观测图像 (腕部摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (前部摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

补充信息

• 策略动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 特征名: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos
• 是否为干预:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 特征名: is_intervention
• 状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 特征名: state
• 收集器策略ID:
  • 数据类型: string
  • 形状: [1]
  • 特征名: collector_policy_id

索引与时间戳

• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 特征名: 无
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: 无
• 情节索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: 无
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: 无
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: 无

引用信息

• BibTeX: 信息缺失