record-test749

该数据集是一个机器人控制相关的多模态数据集，包含5个训练片段，共657帧数据。数据内容包括机器人的关节位置动作（6个自由度）、观测状态（6个自由度关节位置）、前端摄像头图像（480x640分辨率，30fps）以及时间戳、帧索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可协议，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test749
• 发布者: nathaniel-e
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 5
• 总帧数: 657
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:5
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频编解码器: h264
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 30
    • 视频通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nathaniel-e/record-test749

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]