g1_pack_hooked_items_wt_depth

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人agibot_g1的数据。数据集包含450个片段，243105帧，覆盖4个任务。数据包括动作、观察（包括关节位置和多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集以parquet文件形式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: g1_pack_hooked_items_wt_depth
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与结构

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: agibot_g1
• 数据规模:
  • 总集数 (episodes): 450
  • 总帧数 (frames): 243,105
  • 总任务数 (tasks): 4
  • 数据块大小 (chunks_size): 1000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 所有 450 集都用于训练 (train: 0:450)

数据特征

• 动作 (action):
  • 类型: float32
  • 维度: 16 维
  • 包含: 左右手臂各7个关节位置、左右夹爪位置
• 观测状态 (observation.state):
  • 类型: float32
  • 维度: 16 维
  • 包含: 与动作相同的关节和夹爪位置
• 观测图像 (observation.images):
  • 左手相机 (hand_left_camera): 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
  • 右手相机 (hand_right_camera): 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
  • 头部相机 (head_camera): 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
  • 头部深度相机 (head_depth_camera): 深度图格式，分辨率 480x640，单通道
• 其他特征:
  • 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
  • 集索引 (episode_index): int64，形状 [1]
  • 全局索引 (index): int64，形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4