robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseFridge

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是PandaOmron机器人。数据集包含多种类型的数据，如动作、观察（状态和图像）以及视频文件，详细说明了它们的结构和格式。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseFridge
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 配置名称: default
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 元信息文件: meta/info.json

数据集规模

• 总任务数: 2
• 总情节数: 106
• 总帧数: 26888
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:106)

机器人信息

• 机器人类型: PandaOmron
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: base_x, base_y, base_rot, base_torso, control_mode, ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz, gripper_close

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw, ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw, gripper_left, gripper_right

图像观测特征

包含以下六个视频特征，每个特征的形状均为 [256, 256, 3]，数据类型为视频，帧率为 20 FPS，视频编码为 h264，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频：

• observation.images.robot0_agentview_left
• observation.images.robot0_agentview_right
• observation.images.robot0_eye_in_hand
• observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
• observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
• observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap

相机内参特征

包含以下三个特征，每个特征的数据类型为 float32，形状为 [3, 3]，名称为 intrinsic_matrix：

• observation.intrinsic.robot0_agentview_left
• observation.intrinsic.robot0_agentview_right
• observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand

相机外参特征

包含以下三个特征，每个特征的数据类型为 float32，形状为 [4, 4]，名称为 extrinsic_matrix：

• observation.extrinsic.robot0_agentview_left
• observation.extrinsic.robot0_agentview_right
• observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

索引与时间戳特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseFridge

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]