室内物体位姿估计数据集

数据集名称：室内物体位姿估计数据集（编号2020AAA0108901-009）数据集内容：包含室内物体视频，用于物体位姿估计算法测试，采用RGB与Lidar融合SLAM技术进行图像位姿态获取，并进行离线BA优化以确保数据精度。数据来源：通过仿真分析获得。采集时间及地点：数据采集时间为2021-2022年，地点为山姆超市等多家物体资源丰富场所。本数据集包含2021-2022年在山姆超市等多家物体资源丰富场所采集的图像和位姿数据。数据集主要包含RGB图像、Lidar点云数据以及通过SLAM技术获取的位姿信息。数据集旨在为计算机视觉、机器人导航和物体识别等领域的研究提供高质量的数据支持，采用RGB与Lidar融合的SLAM方式获取图像位姿，并通过离线BA（Bundle Adjustment）优化算法确保数据质量。数据量为6.3GB。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集提供了2021-2022年于山姆超市等室内场所采集的RGB图像和Lidar点云数据，通过融合SLAM技术与离线BA优化获取高精度位姿信息。它旨在支持计算机视觉和机器人导航等领域中物体位姿估计算法的测试与开发，数据总量为6.3GB。