towel_folding_20260507_162030

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集结构包含机器人动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、手腕摄像头图像（600x800分辨率，30fps视频）等特征。数据集包含2个episodes，共802帧数据，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：towel_folding_20260507_162030
• 创建者：larsvandorp
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：2
• 总帧数：802
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集结构

数据集包含训练集（train）划分，范围为索引 0:2。数据存储在 Parquet 文件中，视频存储在 MP4 文件中。每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含机器人6个关节的动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人6个关节的状态（与动作维度一致）
observation.images.wrist	video	[600, 800, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 800x600，3通道彩色，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

技术细节

• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）
• 数据代码版本：v3.0
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建说明

该数据集使用 LeRobot 框架创建。