level2_rac1_2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，共计57925帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集记录了机器人左右手臂各关节的位置（共16个关节）以及来自左腕、右腕和基座摄像头的视频观察数据（分辨率分别为720x1280和480x640）。数据特征包括动作状态、观察状态、时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level2_rac1_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集统计

• 总情节数: 10
• 总帧数: 57925
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部10个情节 (索引范围: 0:10)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 与动作特征相同，包含双臂各关节及夹爪的位置信息。

3. 观测图像 (observation.images)

   • 左腕相机图像 (left_wrist)
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
     • 通道: 3 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 右腕相机图像 (right_wrist)
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
     • 通道: 3 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 基座相机图像 (base)
     • 数据类型: 视频
     • 分辨率: 640x480 (宽x高)
     • 通道: 3 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
   • 所有视频特征:
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

4. 索引与元数据

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]