3_trial

该数据集使用LeRobot创建，包含来自自定义机械臂机器人的数据。数据集包括动作、观察（状态和图像）、时间戳以及情节/任务索引。具体来说，观察数据包括机器人状态（位置、方向、夹持器状态）和来自手腕及左侧RGB摄像头的视频数据。视频数据具有特定的格式和尺寸（480x640像素，3通道，10fps）。数据集以parquet文件格式存储，包含1个情节、156帧和1个任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 3_trial
• 发布者: ar0s
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 156
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:1
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: custom_manipulator

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [10]
• 特征名:
  • position.x
  • position.y
  • position.z
  • orientation_6d.0
  • orientation_6d.1
  • orientation_6d.2
  • orientation_6d.3
  • orientation_6d.4
  • orientation_6d.5
  • gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名:
  • position.x
  • position.y
  • position.z
  • orientation.x
  • orientation.y
  • orientation.z
  • gripper

观测图像（腕部RGB）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（左侧RGB）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]