depth_ai02

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: depth_ai02
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/yoohoolala/depth_ai02

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 框架构建，包含以下关键信息：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 598
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 划分: 训练集 (train) 包含 0 到 2 片段

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作位置
observation.state	float32	[6]	包含6个关节状态位置
observation.images.intel	video	[720, 1280, 3]	分辨率720x1280，3通道彩色视频，编码av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态特征

动作 (action) 和观测状态 (observation.state) 均包含6个维度，分别对应：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息尚待补充。