ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial3_27dof
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数据集概述
- 数据集名称: ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial3_27dof
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 20 |
| 总帧数 | 5202 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 20 |
| 总块数 | 1 |
| 帧率 (FPS) | 10 |
数据划分
- 训练集: 片段索引 0 到 19（全部20个片段用于训练）
机器人类型
- 机器人型号: ffw_sh5_rev1
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（该数据集仅有1个任务） |
| observation.images.cam_head | video | [1080, 1920, 3] | 头部摄像头视频，分辨率1080×1920，3通道，编码libx264，像素格式yuv420p |
| observation.state | float32 | [27] | 观测到的机器人状态，包含27个关节（7个机械臂关节 + 20个手指关节） |
| action | float32 | [27] | 动作指令，包含27个关节（7个机械臂关节 + 20个手指关节） |
数据结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
其他信息
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