so101-block-bowl-test_20260830_100048

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含2个episode，896帧，1个任务。它包括动作、观察状态和前置摄像头图像，用于SO-100跟随机器人。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 2 episodes, 896 frames, and 1 task. It includes actions, observation states, and front camera images, used for SO-100 follower robot.

原始信息汇总

数据集概述：so101-block-bowl-test_20260830_100048

基本信息

• 数据集名称：so101-block-bowl-test_20260830_100048
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 框架创建
• 数据集主页：暂无信息
• 相关论文：暂无信息

数据集结构

数据格式

• 数据文件格式为 Parquet，路径模式为 data/*/*.parquet
• 视频文件格式为 MP4，存储于 videos/ 目录下

数据规模

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：896
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 分块大小：1000

数据集划分

• 训练集（Train）：0:2（即全部 2 个片段用于训练）

特征信息

动作（Action）

• 数据类型：float32，维度为 6
• 包含的关节信息：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32，维度为 6
• 特征与动作空间一致，包含 6 个关节的位置信息

观测图像（Observation Images - front）

• 分辨率：720×1280 像素（高×宽），3 通道（RGB）
• 编码格式：AV1 视频编码
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• 是否深度图：否
• 音频：无

其他特征

特征名	数据类型	维度/形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	总索引
task_index	int64	[1]	任务索引

技术信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower（影子机器人/柔性机器人跟随者）
• 视频编码参数：
  • 编码器：AV1
  • CRF：30
  • Preset：12
  • 视频后端：pyav

引用信息

• 尚未提供 BibTeX 引用格式（显示为 [More Information Needed]）