exp1.1_rev

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: exp1.1_rev
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/kdh/exp1.1_rev
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: FFW_BG2_BUCKLE
• 总任务数: 1
• 总情节数: 62
• 总帧数: 1486
• 总视频数: 186
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有62个情节。

数据格式与特征

数据以Parquet文件格式存储，具体路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段详情

1. 动作

   • 字段名: action
   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["dx", "dy", "dz", "droll", "dpitch", "dyaw"]

2. 状态观测

   • 字段名: observation.state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["arm_r_joint1", "arm_r_joint2", "arm_r_joint3", "arm_r_joint4", "arm_r_joint5", "arm_r_joint6", "arm_r_joint7"]

3. 图像观测

   • 左腕摄像头
     • 字段名: observation.images.left_wrist_cam
     • 数据类型: video
     • 形状: [244, 244, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
     • 视频信息: 高度244像素，宽度244像素，3个通道，帧率20 FPS，编解码器为libx264/av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
   • 右腕摄像头
     • 字段名: observation.images.right_wrist_cam
     • 数据类型: video
     • 形状: [244, 244, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
     • 视频信息: 高度244像素，宽度244像素，3个通道，帧率20 FPS，编解码器为libx264/av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
   • 头部摄像头
     • 字段名: observation.images.head_cam
     • 数据类型: video
     • 形状: [244, 244, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
     • 视频信息: 高度244像素，宽度244像素，3个通道，帧率20 FPS，编解码器为libx264/av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。

4. 索引与时间戳

   • 时间戳: timestamp， 数据类型为 float32，形状为 [1]。
   • 帧索引: frame_index， 数据类型为 int64，形状为 [1]。
   • 情节索引: episode_index， 数据类型为 int64，形状为 [1]。
   • 索引: index， 数据类型为 int64，形状为 [1]。
   • 任务索引: task_index， 数据类型为 int64，形状为 [1]。

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用格式: 信息缺失