bi_rebot_pick_and_place_cubes

该数据集是一个机器人学数据集，专注于双机械臂的拾取和放置立方体任务。它使用LeRobot框架创建，包含50个训练episodes，总计63269帧。数据集结构包括动作数据（14个浮点值，代表左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观察状态（同样14个浮点值，反映机械臂状态）、以及来自顶部、左侧和右侧摄像头的视频观察（每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为bi_rebot_b601_follower，数据以parquet和mp4格式存储，总数据大小约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。This dataset is a robotics dataset focused on the pick-and-place cube task with dual robotic arms. It is created using the LeRobot framework and contains 50 training episodes, totaling 63,269 frames. The dataset structure includes action data (14 floating-point values representing joint positions and gripper positions for both arms), observation states (also 14 floating-point values reflecting arm states), and video observations from top, left, and right cameras (each video with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30 fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is bi_rebot_b601_follower, and data is stored in parquet and mp4 formats, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for tasks like robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 总样本数：50个episode，共63,269帧
• 总任务数：1个
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：bi_rebot_b601_follower

数据集结构

特征字段

• action：14维浮点数组，表示左右手臂的关节位置（包括肩部、肘部、腕部和夹爪）。
• observation.state：14维浮点数组，表示机器人关节状态，与action结构相同。
• observation.images.top：顶部摄像头视频数据，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
• observation.images.left：左侧摄像头视频数据，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
• observation.images.right：右侧摄像头视频数据，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
• timestamp：时间戳（float32）。
• frame_index：帧索引（int64）。
• episode_index：episode索引（int64）。
• index：全局索引（int64）。
• task_index：任务索引（int64）。

数据划分

• 训练集：0至49号episode（共50个episode）。

数据文件

• 数据路径：parquet文件存储在 data/*/*.parquet。
• 视频路径：mp4视频文件存储在 videos/ 目录下。
• 数据大小：parquet文件约100 MB，视频文件约200 MB。

引用信息

• BibTeX：暂无可用引用信息。