svla_sorting_n_stacking_v2

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人控制数据集，专门用于koch_follower机器人类型。数据集包含6个完整episodes，总计2730帧，帧率为30fps，涉及单一任务。数据以parquet和视频文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（关节位置）、三个视角的图像观测（前视、顶视和腕部摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is created by LeRobot and is a robot control dataset specifically designed for the koch_follower robot type. It contains 6 complete episodes, totaling 2730 frames with a frame rate of 30fps, and involves a single task. The data is stored in parquet and video file formats, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset includes action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (joint positions), image observations from three perspectives (front view, top view, and wrist camera, all with a resolution of 480x640 and 3-channel color video), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：svla_sorting_n_stacking_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：6
• 总帧数 (Frames)：2730
• 总任务数：1
• 块大小 (Chunks Size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 训练集切分：所有片段 (0:6)

数据结构

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩关节转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	视频 (AV1, yuv420p)	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，30fps，无音频
observation.images.top	视频 (AV1, yuv420p)	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，30fps，无音频
observation.images.wrist	视频 (AV1, yuv420p)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型：koch_follower
• 代码库版本：v3.0

引用信息

• 当前无可用 BibTeX 引用信息。