AutoBio-screw_tighten-mujoco-v30

这是一个机器人操作数据集，任务为拧紧离心管盖（困难级别），基于MuJoCo仿真环境，采用LeRobot v3.0格式。数据集由AutoBio项目创建，用于数字生物实验室中的机器人自动化研究。包含100个回合（episode），共154830帧，帧率为50fps。机器人平台为aloha，配备3个摄像头（image、wrist_image、wrist_image_2），状态和动作维度均为14。数据以parquet和视频文件形式存储，便于大规模加载和统计。

原始信息汇总

AutoBio — 离心管盖旋紧任务数据集（MuJoCo, LeRobot v3.0）

数据集概述

本数据集是 Screw on centrifuge tube cap（旋紧离心管盖，困难级别） 任务在 MuJoCo 物理仿真环境中的 LeRobot v3.0 格式转换版本。原始数据由 AutoBio 项目团队创建，本仓库仅进行了 LeRobot v2.1 → v3.0 的格式转换，数据内容（包括片段、帧、动作及视频）与原始数据完全一致，并采用 MIT 许可证分发。

来源信息

• 原始数据集：autobio-bench/screw_tighten-mujoco
• 代码仓库：autobio-bench/AutoBio
• 相关论文：AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory

格式转换差异

项目	原始版本	本数据集
LeRobot代码库版本	v2.1	v3.0
数据布局	每个片段一个 parquet	按块（chunk）分组保存 parquet
视频布局	每个片段一个 mp4	按块拼接的 mp4
片段统计	stats.json（全局）	meta/episodes/（按片段记录）

v3.0 布局因文件数量少，在大规模数据集中可显著加快加载和统计计算速度。

数据规格

• 规模：100 个片段 / 154,830 帧 / 帧率 50 fps
• 机器人类型：aloha（配备 3 个摄像头：image、wrist_image、wrist_image_2）

特征字段说明

特征	数据类型	形状
state	float32	[14]
actions	float32	[14]
image	video	[224, 224, 3]
wrist_image	video	[224, 224, 3]
wrist_image_2	video	[224, 224, 3]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

使用方式

可通过 LeRobot 数据集类直接加载：

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("kimtaeyeong1229/AutoBio-screw_tighten-mujoco-v30")

引用信息

如需引用，请参考 AutoBio 论文（arXiv:2505.14030），其 BibTeX 引用格式已在数据集页面提供。